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刘年丰：最本质的原因就是因为，我们现在具身模型主流使用的VLA，是沿袭的动态模型沿袭了大语言模型——对整张图片做全局信息映射。
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这是最基础的构建模块。BoxGeometry 就像捏泥人时的方块，SphereGeometry 则是球体。注意 widthSegments 参数，它决定了球体的精细度——段数越多，球越圆，但计算量也越大。