维度ForkJoinPoolCompletableFuture补偿触发worker 线程要阻塞时get() 在 FJP worker 中调用时补偿方式唤醒空闲线程 / 创建新线程委托 FJP 的 tryCompensate补偿目的维持并行度避免 FJP 并行度下降阻塞前动作先 help-steal，再补偿先自旋，再 managedBlock核心思想你要睡，我补人借用 FJP 的补偿能力
乔忠良：我最大的路径依赖，是早期不自觉把机器人硬件当成互联网产品去迭代——觉得先上一个版本，再快速改就行。但硬件不是这样——一个传感器位置定下来，就意味着未来两三年所有数据都基于这个构型采集。你改一个位置，数据要做空间表征的重新对齐，模型得重新训。
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